Yo los limpié con espuma seca, y la verdad es que quedaron muy bien. También limpié los asientos con eso, y quedaron como nuevos.
Esta foto es poco después de la limpieza. No tengo del antes, pero los colores estaban algo más oscurecidos (pinchar para verlo mas grande)
También recomiendan amoniaco diluido en agua, pero no he hecho la prueba.